Якщо точки всіх ланок кінематичного ланцюга рухаються в одній або паралельних площинах, то така кінематичний ланцюг називається плоскою, інакше кінематичний ланцюг — просторова, так як точки її ланок описують плоскі криві в непаралельних площинах або просторові криві.

Кінематичні пари бувають нижчі та вищі. Нижча – кінематична пара, В якій ланки стикаються між собою однією або декількома поверхнями. Вища – кінематична пара, В якій ланки стикаються між собою по лінії або в точці.

За кількістю рухливостей у відносному русі ланок:

• однорухливі (поступальні, обертальні, гвинтові);
• дворухові (кулачок-штовхач, зуб-зуб);
• трирухливі (сферичні);
• чотирирухливі (циліндр-площина);
• п'ятирухливі (куля-площина).