Вперше назва «клавікорд» згадується у документах 1396 року, а найстаріший інструмент, що зберігся, був створений в 1543 році Домеником Пізанським (лат. Domenicus Pisaurensis) і знаходиться зараз у Лейпцизькому музеї музичних інструментів.

Від головних своїх попередників клавікорду і клавесина – відрізняється тим, що звук у ньому витягується ударом молоточка по струнах, тоді як клавікорді металевий штифт, з'єднаний з клавішею, стосується струни і ділить її на дві частини – звучить і пасивну (цим визначається висота звуку), а в клавесині …

На початку XVI століття широкі клавіші замінили зручнішими — вузькими, з допомогою яких грають і зараз. Тим самим орган став клавішним духовим інструментом. Перший струнний клавішний інструмент – клавікорд. Він з'явився у пізнє Середньовіччя, хоча ніхто не знає, коли саме.

Бартоломео Крістофорі Винайшов фортепіано італійський клавесинний майстер Бартоломео Крістофорі (1655—1731), який з 1698 р. працював над створенням молоточкового механізму для клавесину (офіційна дата — близько 1709 р.). У 1711 р. механізм був докладно описаний Сципіоном Маффеї у венеціанському журналі Giornale dei letterati d'Italia.